Mitarbeiter

Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)
Institut für Robotik und Mechatronik
Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Oberpfaffenhofen
Münchener Str. 20
82234 Weßling

Telefon:	+49 8153 28-1716
E-Mail:	Moritz Maier

Mitglied der Flying Robots - Gruppe, Stipendiat von Munich Aerospace

Forschungsthemen

• Modellierung und Regelung unbemannter Flugsysteme und Roboter
• Start und Landung von UAVs unter erschwerten Bedingungen und auf bewegten Plattformen
• Physikalische Interaktion zwischen Drehflügler-UAVs und einem stationären robotischen Manipulator
• Manipulation aus der Luft

 

Publikationen

Journal papers

[J1] Maier, Moritz ; Oeschger, André ; Kondak, Konstantin: "Robot-assisted Landing of VTOL UAVs: Design and Comparison of Coupled and Decoupling Linear State-space Control Approaches". In: IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 1 (1), Jan. 2016, pages 114 - 121. DOI: 10.1109/LRA.2015.2502920. ISSN 2377-3766.

Conference papers

[C1] Tomić, Teodor* ; Maier, Moritz* ; Haddadin, Sami: "Learning Quadrotor Maneuvers From Optimal Control and Generalizing in Real-Time". In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2014, pages 1747–1754. DOI: 10.1109/ICRA.2014.6907087 * equal contribution

[C2] Maier, Moritz ; Kondak, Konstantin: "Landing of vtol uavs using a stationary robot manipulator: A new approach for coordinated control". In: IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Dec. 2015, pages 1497–1502.

[C3] Maier, Moritz ; Oeschger, André ; Kondak, Konstantin: "Robot-assisted Landing of VTOL UAVs: Design and Comparison of Coupled and Decoupling Linear State-space Control Approaches". In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2016.

[C4] Moritz Maier ; Konstantin Kondak: "Robot assisted landing of VTOL UAVs on ships: A simulation case study of the touch-down phase". In: IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), Aug. 2017, pages 2094-2101.

[C5] Moritz Maier ; Konstantin Kondak ; Christian Ott: "Enabling Robot Assisted Landing of Heavy UAV Rotorcraft via Combined Control and Workload Sharing". In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Sept. 2017, pages 5128-5134.

 

Workshops

[W1] Huber, Felix ; Maier, Moritz; Kondak, Konstantin: "Manipulation capabilities of a system composed of a helicopter and 7DoF lightweight manipulator". In: ICRA Workshop on Aerial Robotics Manipulation and Load Transportation, May 2015, Seattle, USA.

[W2] Maier, Moritz: "Robotic Manipulator System for Rotary-wing UAVs Operating from Ships". In: 10th AIRTEC International Congress, Nov. 2015, Munich, Germany.

Diploma thesis

[T1] Maier, Moritz: "Learning Quadrotor Maneuvers from Optimal Control", Technische Universität München, Diploma thesis, May 2013. http://elib.dlr.de/85798/

 

Studenten

[S1] Viet Duc Pham: Konstruktion, Analyse und Inbetriebnahme eines Gelenks zur rotatorischen Entkopplung für ein UAV-Helikopter-Landesystem, Bachelorarbeit, 15.10.2014 - 15.02.2015

[S2] André Oeschger: Nichtlineare Modellierung und lineare Regelung eines neuartigen robotischen Landesystems für Drehflügler-UAVs, Diplomarbeit, 01.02. - 31.08.2015

[S3] Daniel Martínez García: Bodenkontakt-Modellierung für die Landung von VTOL UAVs auf bewegten Plattformen, Praktikum, 01.09.2015 - 30.11.2015

[S4] Patrick Jiskra: Bodenkontakt-Modellierung für die Landung von VTOL UAVs auf bewegten Plattformen, Masterarbeit, 11.04. - 10.10.2016

[S5] Fabian Beck: Task-space Control of an Unmanned Helicopter Equipped with a 7-DoF Robot Arm, Master's thesis, 03.04. - 30.11.2017

 

Videos

DOI: 10.1109/ICRA.2014.6907087

https://www.youtube.com/watch?v=D8WDL9RyDgM

 

DOI: 10.1109/LRA.2015.2502920

https://www.youtube.com/watch?v=r6_uVIhORAg