Mitarbeiter

Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)
Institut für Robotik und Mechatronik
Perzeption und Kognition
Oberpfaffenhofen
Münchener Str. 20
82234 Weßling

Forschungsgebiet:

• Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) für dynamische Indoor Szenen
  Schwerpunkt liegt auf der Entwicklung von Systemen, die es dem Roboter ermöglichen eine Karte seiner Umgebung zu erstellen und sich in dieser auch wiederzufinden. Dabei legen wir Wert darauf, die Dynamik im Umfeld von Menschen zu berücksichtigen und in unserem System zu modellieren.
   
• Semantic Mapping
  Die Karten von Robotersystemen sollen tiefgehendere Informationen enhalten, über die der Roboter weite Rückschlüsse über seine Umgebung ziehen kann. Diese sollen über den zeitlichen Verlauf seiner Arbeit kohärent sein.
   
• Audio Processing and Localization
  Durch hinzunahme von Audio Informationen werden dem Roboter weitere Möglichkeiten gegeben, intuitiv mit Menschen zu interagieren, die Umgebung zu modellieren und auf Gefahren oder Veränderungen zu reagieren. Das System soll dabei nahtlos in bisherigen Sensorstrukturen integrierbar sein.

Studentische Arbeiten:

• Entwicklung der Robot Audition Library
  Nachhaltige und plattformorientierte C++ Bibliothek, die alle Anstrengungen im Bereich des robotischen Hörverstehens bündelt.
   
• Konzeptionierung für die Erweiterung von Standard SLAM Systemen auf Multi-Kamera Systemen
  Erweiterung klassischer SLAM Systeme auf Plattformen mit mehreren Kameras.
   
• Lokale Navigationskarte für hoch-dynamische Systeme
  Entwicklung von Systemen zur Erzeugung von Karten die zur Navigation dienen auf Plattformen mit viel Bewegung im Bild.